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0. 输入与输出约定 输入(每帧/多帧) 点云 P_t(可附带 RGB、法线、时间戳) 已有场景中的存在集合 Exists(可能为空) 可选:相机位姿/自我坐标系 输出 子存在候选集合 ChildCandidates 每个候选:点集、包围盒/中心/尺寸、轮廓编码、置信度、父存在指针(若已确定父) 1. …
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